Entró a la compañía de Jesús en 1700. Compuso obras de carácter religioso, biografías de miembros de la compañía de Jesús, así como textos históricos, de los cuales los más conocidos son la Noticia de la California y de su conquista temporal y espiritual hasta el tiempo presente (1757) y las biografías de los padres Juan María de Salvatierra y Juan Bautista Zappa. Su obra se reimprimió en 1979 bajo el título de Obras californianas del padre Miguel Venegas. Pergo aún permaneciendo su obra califórnica inédita sirvió de fuente de información para las investigaciones posteriores hechas por Miguel del Barco y Francisco Javier Clavijero, que tomaron muchos de sus datos y opiniones para escribir sus propias obras.