Se localiza hacia la parte central de la Península de Baja California, en la región conocida como Aridoámerica, consiste en un conjunto de pinturas rupestres pertenecientes al estilo Gran Mural. Las cuevas que albergan conjuntos de pinturas son: La Pintada, Las Flechas, La Música, La Soledad, Boca San Julio, Cuesta Palmarito y El Ratón. Es necesario llegar a San Francisco de la Sierra por la terracería que inicia en el tramo de la carretera transpeninsular (federal número 1) que une a la población de San Ignacio con la de Vizcaíno (aproximadamente a 46.7 kilómetros de la desviación, que conduce a San Ignacio). Hay que trasladarse al Cañón de Santa Teresa y pasar la noche en el paraje autorizado por el INAH para acampar (El Cacarizo); para esto, desde la ranchería de San Francisco de la Sierra se debe iniciar un recorrido en burro o a pie por aproximadamente cinco horas.

La zona de los grandes murales, que abarca 12 mil kilómetros cuadrados de la región central de la península, tiene su epicentro aquí en la Sierra de San Francisco. Sus enormes y enigmáticas representaciones son visitadas por personas de todo el mundo a pesar de lo remoto y aislado de su ubicación. El INAH tiene delimitada la zona arqueológica y es necesaria la compañía de un guía autorizado para visitar cualesquiera de los sitios que se encuentran abiertos al público. El sitio más accesible de la Sierra de San Francisco es la Cueva del Ratón, a 37 Km. de la carretera transpeninsular, sobre una brecha de terracería que conduce a San Francisco de la Sierra, una pequeña aldea enclavada en el corazón de estas montañas. Desde allí se pueden hacer viajes para visitar otros sitios con arte rupestre, como La Cueva Pintada, Cueva de las Flechas o Boca de San Julio. Para hacer estas visitas es necesario ir a lomo de mula en compañía de un guía y acampar en los cañones. Los varios centenares de personas que lo hacen cada año realizan un viaje a través de un paisaje sorprendente y abrupto que, además de ofrecer belleza natural en abundancia, brinda la oportunidad de encontrarse en un enorme museo al aire libre dedicado al arte prehistórico. Otros lugares donde se localizan ejemplos de arte rupestre son la Cueva de la Serpiente y la Cueva de la Candelaria en la Sierra de San Francisco, así como la Cueva de los Venados y la Cueva de San Borjitas en la Sierra de Guadalupe.